1、卧薪尝胆的历史人物是越王勾践。

2、相关故事：

春秋时期，吴越两国相邻，经常打仗。公元前497年，吴王夫差带兵进攻越国大获全胜。吴王派兵追击，把勾践围困在会稽山上，情况非常危急。

此时，勾践听从了越国大臣文仲的计策，准备了一些金银财宝和美女，派人偷偷的送给吴王的宠臣，并通过他向吴王求情。吴王最后答应了越王勾践的求和，但要越王勾践来吴国伺候他。

投降后，越王勾践把国事托给文仲，便和妻子一起去了吴国。他们夫妻俩住在夫差父亲墓旁的石屋里，做看守坟墓和养马的事情。夫差每次出游，勾践总是拿着马鞭，恭恭敬敬地跟在后面。

有一次吴王夫差生病了，勾践为了表明他的忠心，用嘴尝夫差大便的味道，以便诊断病情。夫差病好了以后，认为勾践对他敬爱忠诚，于是就把勾践夫妇放回了越国。

勾践回国以后，立志要报仇雪恨。为了磨练意志，他每晚睡在柴薪之上，他还在屋里挂了一个苦胆，每天吃饭和睡觉前都要尝一尝苦胆的味道，使自己牢记耻辱。在他的带领下，经过十年的积累，越国渐渐强盛起来，实力超过了吴国。

勾践抓住时机，亲自率兵发起了对吴国的进攻，最后终于打败了吴国，吴王夫差自杀而亡。后来，人们把这个成语概括为“卧薪尝胆”，用来形容人刻苦自励，发愤图强。