郾城会战是岳飞打过的最著名战役之一。完颜兀术得到郾城兵少的消息，亲率龙虎大王、盖天大王、昭武大将军韩常等将，及15000精锐骑兵突袭郾城，企图一举摧毁岳飞司令部。

当时岳飞手下只有背嵬军和部分游奕军，其余兵力来不及集结。这是前所未有的恶战。当日下午开始交战，岳飞首先命令岳云率领背嵬军和游奕马军首先出城应战，对岳云说：“必胜而后返，如不用命，吾先斩汝矣”。岳云挥动两杆铁槌枪率背嵬军直贯敌阵。

在岳云的骑兵打败金军的第一批骑兵后，金军后续的十万步兵也全部开入战场，岳家军与金军开始全军接战。杨再兴要活捉完颜兀术，单骑冲阵，杀金军百余人，自身受伤几十处仍然战斗不止。在战斗最激烈的时刻，岳飞亲率四十名骑兵突出阵前，都训练霍坚急忙上前挽住战马，说：”相公为国重臣，安危所系，奈何轻敌。”

岳飞用马鞭抽在霍坚的手上说”非尔所知”，岳飞跃马驰突于敌阵之前，左右开弓，箭无虚发。全军士气大振。连担任参谋的文官幕僚都参加战斗，并立有战功。在相持胶着后，金军将最精锐的重甲”铁浮图”骑兵投入战斗，皆重铠，贯以韦索三人为联号“拐子马”，官军不能当。是役也，以万五千骑来，岳飞即令手持大斧，大刀的步兵上阵，专砍马腿，近身肉搏，”手拽厮劈”，岳飞告诫步卒以麻札刀入阵，勿仰视，第剁马足。拐子马相连，一马仆，二马不能行，官军奋击，遂大败之。杀得金军尸横遍野，溃退而去。兀术大恸曰：“自海上起兵，皆以此胜，今已矣！”