公元222年，刘备在夷陵之战中被吴国打败，退回到鱼复，改鱼复为永安(今重庆市奉节县)。次年，刘备病危，感觉时日无多，就把诸葛亮和李严找来，将太子刘禅托付给以上两人。

这年四月，刘备死于永安宫。临终前，刘备对诸葛亮说：“你的才智胜过曹丕十倍，一定能安邦定国，最终成就统一天下的大业。如果太子刘禅值得辅佐，就辅佐他;如果他没有才能，您可以取而代之。”，同时，他还把二儿子鲁王刘永叫来，让他告诉刘禅，你们兄弟要像对待父亲一样对待诸葛亮。同样的话，刘备还写成诏书敕令刘禅：“你与诸葛丞相共掌国事，一定要像侍奉父亲一样侍奉他。”这就是永安宫刘邦的托孤遗嘱。

对于刘备的托孤遗嘱，有不同的理解，主要是那句“君可自取”。有一种观点认为，如果诸葛亮认为刘禅不值得辅佐，他可以取而代之，自己当皇帝;另一种观点认为，如果诸葛亮认为刘禅不值得辅佐，刘备可以在他的三个儿子中另选一个。