恐龙与其它爬行动物的最大区别在于它们的站立姿态和行进方式，恐龙具有全然直立的姿态，其四肢构建在其躯体的正下方位置。

大部分的蜥臀目恐龙都具有往前突出的耻骨，而鸟臀目恐龙的每根耻骨都向后倾斜。除臀部结构不同外，两类恐龙在生活及行为特征上也不同。蜥臀目恐龙包括以四肢行走的草食性蜥脚类恐龙，以及几乎用两肢行走的肉食性兽脚类恐龙。

蜥脚形类主要生活在晚三叠世至白垩纪，它们绝大多数都是大型的素食恐龙。头小，脖子长，尾巴长，牙齿成小匙状。

蜥脚亚目的著名代表有产于我国四川、甘肃晚侏罗纪由19节颈椎组成的脖子长度约等于体长的一半的马门溪龙，世界上已知体形最大的陆地动物——易碎双腔龙。

兽脚类生活在晚三叠世至白垩纪。它们大多为肉食性，两足行走，趾端长有锐利的爪子，头部很发达，为最聪明的一类。嘴里长着匕首或小刀一样的利齿，暴龙是著名代表，其余如异特龙、南方巨兽龙、棘龙等也颇具名气。