1、南宫问天：男主。南宫城城主的儿子，神兵兽是天晶兽。神兵小将男主角，玉龙国南宫城少主，有正义感，乐于助人，他是神兵小将的领头人物，一路上分别结识了阿孝等好朋友，开始了一段长久并且充满困难与欢乐的旅途。

2、南宫问雅：问天的妹妹。神兵小将女二号，玉龙国南宫城的小姐，长相俏皮，天真、温柔并富有爱心，拥有由母亲玉燕（元首）遗传的神奇净化力量，还懂得动物们的语言，能够和动物交流、沟通，歌唱得很好听。

3、东方铁心：东方雄的女儿，神兵兽是凤凰。神兵小将女主角，天地盟公主，实际身份是玉龙国东方海阁大小姐，在一次天地盟主侵犯东方海时被捉拿，由于火灾摔伤失去记忆，误以为自己是天地盟主的女儿，后来在问天等人的帮助下找回了记忆，并且成为神兵小将战队中的主力一员。

4、西门孝：神兵兽是小太虚，神兵小将男二号，玉龙国西门城少主、下任西门城主。性格直率憨厚、十分宽容，体格比较高和胖，反应慢条斯理，动作虽缓慢但不笨拙，在危急时刻可改变体型。

5、北冥雪：神兵兽神农兽。神兵小将女三号，玉龙国北冥雪庄二小姐，手持可治百病的神农尺。北冥雪地在天地盟主的侵犯中沦陷后，父亲不知所踪，哥哥被绝天机蛊惑误认为她要叛变，因此独自逃亡，在路途中遇上了问天一行人，开始了她的小将生涯。