澳门这个名字源于妈祖，明嘉靖三十二年（1553年），葡萄牙人从当时明朝广东地方政府取得澳门居住权，成为首批进入中国的欧洲人。

当时葡萄牙人从妈祖阁（妈阁庙）附近登陆，向问当地人这里的地名，因在妈阁庙旁，当地人便回答妈阁，于是澳门便被命名为Macau（妈阁葡萄牙语的译音），大陆多拼写为Macao。

1984年10月3日，邓小平首次公开提出用“一国两制”的方针解决历史遗留下来的澳门问题。

1986年，中葡两国政府开始为澳门问题展开了四轮谈判。

1987年4月13日，两国总理在北京签订《中华人民共和国政府和葡萄牙共和国政府关于澳门问题的联合声明》及两个附件。联合声明说，澳门地区（包括澳门半岛、氹仔和路环）是中国的领土，中华人民共和国将于1999年12月20日对澳门恢复行使主权。

中国承诺向澳门实行一国两制，保障澳门人可享有“高度自治、澳人治澳”的权利。

1993年3月31日，中华人民共和国全国人民代表大会（全国人大）于北京通过《澳门特别行政区基本法》。是1999年前葡国管治下的一个中国领土，澳门的主权属于中国。

1999年12月20日零时，在中葡两国元首见证下，第127任澳门总督韦奇立和第1任澳门特别行政区行政长官何厚铧于澳门新口岸交接仪式会场场内交接澳门政权。翌日（12月21日）早上，澳门群众欢迎中国人民解放军驻澳部队进驻澳门；至此，中华人民共和国正式恢复对澳门行使主权。